1月10日消息，人形机器人研发公司「星动纪元」获超亿元天使轮融资，由联想创投领投，金鼎资本、清控天诚跟投，老股东世纪金源超额追投。

星动纪元于2023年8月在北京成立，由清华大学交叉信息研究院孵化，致力于具身智能以及人形通用机器人技术和产品的研发。此前，星动纪元完成了由世纪金源领投，图灵创投跟投的数千万元种子轮融资。

创始人陈建宇基于自己在校的机器人控制和AI研究和教学经历，在2022年的课题研究中便尝试开发体型较小的人形机器人，并往高动态性能推进。在这一过程中，陈建宇深刻体会到人形机器人仅在实验室里跑跑跳跳是远远不够的，只有推动它以成熟的产品形式走进千家万户，才能发挥其实际的社会价值。

星动纪元人形机器人采用本体感知驱动器（准直驱）的技术路线，提升机械臂的运动性能和抗冲击能力，并使用自研的高扭矩密度模块化关节以及一体化结构设计，借以高强度合金、碳纤维和工程塑料等材料，共同完成机器人的本体构建。

四肢能力方面，星动纪元自研搭建了一个允许上肢和下肢自动化的解耦以及耦合的框架，机器人在完成相应动作时，可以灵活得耦合或解耦，更好地完成动作并保持自身稳定性。“如果将四肢分开，分别进行训练，机器人在完成动作时很容易摔倒，严重影响稳定性。”陈建宇表示。

算法层面，星动纪元采用模型预测控制和强化学习，模型预测控制是新一代基于内控的一套方案，更加通用。双腿功能的实现也有赖于星动纪元算法的能力，不仅能支持人形机器人平稳走路，还能完成雪地行走、跑跳、负重跳高、单腿平衡以及上下楼梯等动作，并且还采用了动力学的相关信息，控制更加灵活柔顺，运动达到更大的稳定性。

星动纪元还通过数据采集和遥操作的一整套设备完善人形机器人的双臂能力。先由真人来做各种各样的动作，然后映射到机器人上，真机本体便可以通过双臂的协同，实现左右手的能力。同时在仿真系统中还结合强化学习，将采集到的数据训练机器人自主完成需要双臂配合实现的动作，之后星动纪元也会把自主的功能全部迁移到真机上。

此外，星动纪元还结合大模型应用完善具身智能。使人形机器人在初步具身智能下，对物理世界有更准确的视觉、触觉、听觉等实际感知，与此同时，直接利用现有的大模型调用之前训练习得建立的动作库、技能库，加上已经具备的通用的规划决策能力，组合起来去完成复杂操作。

目前星动纪元有两款型号的人形机器人产品：小星和小星Max，来适配不同应用场景的需求。小星体型更小巧，侧重开发通用的移动能力，包括室内外高速行走、单腿站立等，未来可应用于户外巡检、物流等场景。小星Max为全尺寸人形机器人，身型高度和成年人相当，手臂、腰部以及全身其他部位具备更高的自由度，还配有高自由度灵巧手，未来目标场景是在家庭或工厂，替代人类完成各种各样较为精细的操作。

最新一代的小星系列人形机器人核心零部件全部自研，包括减速器、电机、驱动器等，还伴随实现性能的提升，以及成本的下降。